Schon zur Römerzeit gab es einen Gutshof auf der Anhöhe, wo heute die Kirche steht. Nach dem Untergang des römischen Reiches wurde unsere Gegend durch alemannisch-fränkische Zuwanderer im 7. Jahrhundert besiedelt. In jene Zeit zurück weist der Dorfname Läufelfingen. Die Endung –ingen ist die für jene Zeit typische Ortsbezeichnung, während Läufelf- vermutlich für den Personennamen Leonwulf steht. Die älteste Schreibweise, die wir kennen, lautet Leinvolvingen. Der frühmittelalterliche Siedlungsname heisst also genau übersetzt: am Ort der zu Leonwulf gehörenden Leute.

Die Geschichte von Läufelfingen ist stark geprägt durch die Lage am Juraübergang des Unteren Hauensteins. Nach dem Bau der ersten Rheinbrücke in Basel 1225 und der Eröffnung der Gotthardroute mit der Überwindung der Schöllenenschlucht nahm der Handelsverkehr zwischen Nord und Süd rasch zu. Um das Jahr 1240 erbaute Graf Hermann von Froburg auf dem Felssporn hoch über dem Verkehrsweg die Burg, nach der unser Tal bis heute genannt wird. Er gab ihr den Namen Neu-Homberg zu Ehren seiner Gattin, die vom Schloss Alt-Homberg im Fricktal stammte. Das Wappen der Homburger – zwei übereinander schwebende schwarze Adler auf goldenem Grund – diente als Vorlage für das offizielle Wappen der Gemeinde Läufelfingen seit 1945.

Im Jahr 1305 kaufte der Bischof von Basel die Grafschaft Homburg. Im Jahr 1400 musste der stark verschuldete Bischof sie weiter verkaufen, neue Besitzerin wurde die Stadt Basel. Für die folgenden 400 Jahre residierte auf der Homburg ein baslerischer Landvogt, der im Auftrag der städtischen Herren das Volk in den umliegenden Dörfern regierte und richtete. Im Bauernaufstand von 1653, der sich gegen die drückenden Steuern wandte, tat sich der Läufelfinger Ueli Gysin als Anführer hervor. Er wurde mit sechs weiteren Rebellen zusammen in Basel hingerichtet. In der Nacht vom 23. zum 24. Januar 1798 zündeten Landleute, angestachelt durch die Ideen der Französischen Revolution, die Homburg an und brannten sie nieder. Doch erst 1833 war mit der Gründung des Kantons Basel-Landschaft die volle Unabhängigkeit von der Stadt erreicht.

Der Verkehrsweg durch das Homburgertal und über den Hauenstein war bis ins 19. Jahrhundert hinein für heutige Vorstellungen sehr mühsam. Streckenweise mussten die Fuhrwerke und Karren das Bachbett benützen. Spuren davon sieht man heute noch in den Engpässen der Schlyffi am nördlichen Dorfeingang und des Hauensteinbaches im Wald unterhalb von der Passhöhe. Eine grosse technische Errungenschaft stellte die neue Strasse über den Hauenstein dar, die die Stände Solothurn und Basel in den Jahren 1827-30 gemeinsam bauen liessen. Die Linienführung wurde so gelegt, dass die Steigung nirgends mehr als 5% betrug, und sie hat sich bis zum heutigen Tag bewährt.

Den einschneidendsten Fortschritt brachte aber der Anbruch des Eisenbahnzeitalters ins Dorf. Für die neue und erste Bahnverbindung von Basel nach Olten und dann weiter Richtung Luzern und Gotthard wurde der Weg durchs Homburgertal gewählt. Durch den Bau des Hauensteintunnels 1857/58 kamen zahlreiche ausländische Ingenieure und Arbeiter ins Dorf. Ein grosses Unglück in einem Tunnelschacht forderte 63 Todesopfer, und weitere 20 Menschen verloren ihr Leben bei Arbeitsunfällen und wegen einer Typhusepidemie. Am 1. Mai 1858 fuhr der erste, bekränzte Zug durch den Tunnel nach Olten. In der Folge fanden viele Läufelfinger auf der Bahnstrecke oder in der Oltner Werkstätte  Beschäftigung. Die Bahnlinie begünstigte den wirtschaftlichen Aufschwung unseres Dorfes. Ab zirka 1900 siedelten sich vor allem die Gipsindustrie, aber auch andere kleinere Industrien und Gewerbebetriebe in Bahnhofnähe an. So wandelte sich das ehemalige Bauerndorf zum Arbeiterdorf.

Ein erneuter Strukturwandel setzte in den letzten Jahrzehnten des 20. Jahrhunderts ein. Die auf die Bauwirtschaft ausgerichtete Industrie verlor an Bedeutung und verschwand praktisch ganz aus dem Dorf. Der Hauptverkehrsstrom verlagerte sich von der inzwischen zur Nebenlinie gewordenen Bahn wieder auf die Strasse und zog nun nicht mehr durchs Homburger-, sondern über die Autobahn N2 durchs benachbarte Diegtertal. Läufelfingen erlebte, anders als die Gemeinden in Stadt- oder Autobahnnähe, nicht ein stürmisches Wachstum, sondern konnte sich langsam, aber kontinuierlich weiter entwickeln. In mehreren politischen Auseinandersetzungen konnte die Bevölkerung die Bahnverbindung nach Sissach und durch den Hauensteintunnel nach Olten erhalten. Nach einer gewonnenen Volksabstimmung im 2017 ist der Weiterbetrieb der Strecke nun nachhaltig gesichert. Zusammen mit den fünf Nachbargemeinden im oberen Homburgertal wurden Aufgaben gemeinsam angegangen unter anderem die Alters- und Krankenpflege, die Wasserversorgung und Schulfragen. Ein stetig sich verbreiterndes Spektrum von Gewerbe- und Dienstleistungsbetrieben sorgte dafür, dass unser Dorf nicht zur blossen Wohn- und Schlafgemeinde wurde. Die Versorgung mit Gütern des täglichen Bedarfs wird durch diverse Detailhandelsgeschäfte sicher gestellt. Die noch weitgehend intakte Natur zieht zudem immer mehr Individualreisende als Wanderer oder Wandergruppen an.